Продолжаем экспериментировать с гусеничной платформой от Pololu.
На этот раз едем куда попало в автономном режиме, но объезжаем препятствия используя ультразвуковой датчик расстояния. А раз автономно, то можем с чистой совестью считать эту машинку роботом.
Машинка состоит из (слева направо):
Снова решил не изобретать велосипед и взял первый попавшийся алгоритм, найденный на сайте http://cyber-place.ru.
Алгоритм работы прост:
Хотелось бы осветить и недостатки такого робота:
Небольшой видео отчет:
На этот раз едем куда попало в автономном режиме, но объезжаем препятствия используя ультразвуковой датчик расстояния. А раз автономно, то можем с чистой совестью считать эту машинку роботом.
Машинка состоит из (слева направо):
Ультрасоник подключил в свободные порта: пин Trig в порт D11, а пин Echo в порт D10.
Снова решил не изобретать велосипед и взял первый попавшийся алгоритм, найденный на сайте http://cyber-place.ru.
Алгоритм работы прост:
- замеряем расстояние
- если расстояние меньше 10 см, то чуток поворачиваем в заданную сторону,
- иначе если расстояние меньше 20 см, то поворачиваем уже чуть больше,
- иначе если расстояние меньше 40 см, то поворачиваем совсем больше,
- иначе считаем что путь свободен и едем вперед и меняем следующее направление поворота
- начинаем все сначала;
Код под спойлером:
- Ширина звукового луча сенсора заметно уже ширины шасси, поэтому есть шанс что робот въедет гусеницей в какой-то угол или ножку стула
- Звук плохо отражается от пушистых поверхностей, например кот будет для робота невидим
- Звук отразится от поверхностей находящихся под острым углом к оси робота не обратно, а уйдет в другую сторону, там погуляет и вернется с ложными данными, порой до нескольких метров место десятка сантиметров. Т.е. в нашем случае эти поверхности тоже невидимы.
Вывод: Ультрасоник вещь хорошая, но для робота нужны еще и другие датчики, например бампер или инфракрасные детекторы объектов.
Комментариев нет:
Отправить комментарий