Робот бегущий по линии, с одним датчиком - Line Rider 1

Отчитавшись о Boundary Rider, в тот же вечер сел думать о следующих шагах на пути к роботу ездящему по линии, а так как паять еще один датчик было лень, да и не из чего (нужно распаивать другой датчик), то решил поизгаляться и заделать такого робота с одним датчиком.
Дело за малым - за алгоритмом и его реализацией. С алгоритмом решил не усложнять и пошел по простому пути:

смотрим в пол
если линия есть, то едем дальше
иначе (линии нет):
поворачиваем чуток в заданную сторону
если снова линии нет:
то меняем направление поворота
поворачиваем в два раза больше чем чуток в другую сторону
начинаем все сначала

Робот не выезжающий за черную линию - Boundary Rider

Продолжаем экспериментировать с гусеничной платформой от Pololu.

Захотелось на этот раз сделать робота ездящего по линии, для этого я запаял датчик линии, вернее датчик яркости: Паяем датчик линии на CleClo:Proto
Но так как датчик пока один, то решил пока сделать робота не выезжающий за границу.
Робот состоит из:

• Blockduino
• BlockMotor
• Датчик яркости

Датчик подключил сразу напрямую в шину BlockDuino, благо этому ничего не мешает, шина у нас пустая. Подключил в порт A0.

Паяем датчик линии на CleClo:Proto

Решил научить моего робота ездить по линии, а для этого нужен соответствующий датчик, т.е. датчик яркости, который будет определять белая или черная поверхность под ним.

Схему взял что попроще:

Т.е. список деталей следующий:

• инфракрасный светодиод
• инфракрасный фотодиод
• резистор 330 Ом, 0.125 Вт
• резистор 10 кОм, 0.125 Вт
• разъем 1х3 прямой (или угловой, кому как сподручнее)
• платка CleClo:Proto

Схемку нарисовал в программе EAGLE и прикинул как расположить эффективнее детальки и куда бросать перемычки, получилось очень даже ничего - компакненько:

Слева лицевая сторона, с детальками; справа - обратная, где перемычки.