Робот объезжающий препятствия пользуясь ультразвуковым датчиком расстояния - USonic Rider

Продолжаем экспериментировать с гусеничной платформой от Pololu.
На этот раз едем куда попало в автономном режиме, но объезжаем препятствия используя ультразвуковой датчик расстояния. А раз автономно, то можем с чистой совестью считать эту машинку роботом.
Машинка состоит из (слева направо):

• Blockduino
• BlockMotor
• PlugDIO
• Ultrasonic Range Detector

Проигрываем музыку без шилдов с карточки SD --- Play WAV on Arduino from SD

Вроде бы особой необходимости в этой библиотеке и не было, да и времени в обрез, но рутина и скука доедает остатки мозгов. А тут под рукой и динамик пищащий и платка с подключенной к ней SD карточкой периодически на глаза попадается. В общем два вечера просижены почти не зря - на выходе библиотека которая позволяет проигрывать звуковые файлы к подключенному на порт D3 зуммеру или спикеру/динамику считывая данные налету с файлов расположенных на SD карточке.

Идея взята на форуме сайта CarMonitor.ru, где обсуждается их чудесная библиотека PlaySound. Но автор эту идею прикопал, как я понимаю, т.к. по умолчанию библиотека использует пин D11 под пищалку, но этот пин входит в SPI протокол, по которому общается SD карточка. Т.е. конфуз…

Первый вечер потратил, чтоб накидать скетч для Processing который переводит звуковые файлы с текстового формата "*.h", которые прицеплены к примеру в библиотеке PlaySound, в цифровой "*.raw", чтоб не делать это на лету тратя драгоценные микросекунды.

Управление гусеничным роботом с пульта ДУ от чего-то там (IR Rider)

Не то, что бы я решил изобрести велосипед и показать как это клёво, примеров ездящих шасси управляемых пультом от телевизора в и-нете дофигась. Просто вырвался наконец-то на берег и купил желанных четыре пальчиковых аккумулятора для шасси. И в честь этого в ближайший свободный вечер было собрано из стандартных Blockduino'вских средств такое чудо. Конечно же без использования паяльника.

Итак в него входят:

• Blockduino
• BlockMotor
• PlugDIO
• CleClo:LED - 2 шт
• CleClo:IR
• Трехжильные провода - 3 шт

Пульт можно использовать практически любой из тех что под рукой, у меня оказался такой:

ИК пульт от ДВД плеера

Удобное расположение кнопок для управления траком

А далее все просто:

Кодовый замок с экраном и динамиком

Попробовал побаловаться с клавиатурой купленной по случаю и лежавшей и ждавшей другого удобного случая. Вот недавно звёзды сошлись и получился кодовый замок (это первое что приходит в голову при виде такой клавки). По ходу пригодилась и казалось бы вполне бесполезная, в силу своей прожорливости, библиотека по проигрыванию звука на Arduino - PlaySound. Так что кодовый замок с динамиком:

Клаву я подпаял на половину платы PlugDIO, как раз хорошо подошла - 7 выводов клавы на 7 портов BlockDuino, и притыкнул в первый слот, т.е. в порта D0-D6:
Так же подпаял на CleClo:Proto транзисторный ключ для управления динамиком: