четверг, 24 октября 2013 г.

Line Rider Railway - Железная дорога из бумаги для робота

Робот едущий по линииВ продолжение статьи 'Робот бегущий по линии, с одним датчиком - Line Rider 1'

Исправил проблему с потерей линии. Теперь робот, съехав с линии, поворачивается на небольшую величину в заданную сторону и не найдя линии поворачивается в другую на чуть большую величину, и так далее.
Основное тело программы выглядит так:
void loop() { // Основное тело программы
  if(isLine()) {                  // если под нами линия
    digitalWrite(LED_PIN, LOW);     // гасим индикаторный светодиод
    counter = 3;                    // сбрасываем счетчик
    Run();                          // едем вперед
  } else {                        // иначе (нет под нами линии)
    digitalWrite(LED_PIN, HIGH);    // включаем индикаторный светодиод
    Rotation(MIN_ROT);              // поворачиваем на минимальную величину
    if(!isLine()) {                 // смотрим снова, если под нами нет линии (знак '!' - знак отрицания)
      isCW=!isCW;                     // меняем направление поворота
      Rotation(MIN_ROT * counter);    // поворачиваем на несколько (зависит от количества попыток) минимальных величин
      counter= counter + 4;           // увеличиваем счетчик попыток
    }
  }    
} // конец основной программы, начинаем все сначала
Обратите внимание, что добавилась переменная
int counter;
Для проверки работоспособности собрал небольшую трассу с резкими поворотами и прямыми углами. Тест показал неплохую работоспособность, за исключением небольшого но: на очередном повороте робот потеряв линию проскочил ее снова и начал раскачиваться вокруг своей вертикальной оси. А все потому, что наличие линии определяется только в конечных точках. В общем нашел он ее только развернувшись в обратную сторону. Вот видео:

вторник, 22 октября 2013 г.

Inclination Rider - Едем по наклонной

Как и обещал, подключил акселерометр к управлению роботом.
Inclination Rider - Робот поворачивается в сторону небольшого наклона и едет вперед при бо'льшем наклоне.

Алгоритм прост:
  • если наклон по Х(право-лево) и Y(нос-корма) меньше допустимого, то стоим;
  • если нос вниз и левый борт чуток внизу, то направо;
  • если нос вниз и правый борт чуток внизу, то налево;
  • если левый борт внизу, то направо;
  • если правый борт внизу, то налево;
  • а если нос вверх в два раза больше допустимого, то едем вперед;

понедельник, 21 октября 2013 г.

Compass Rider - Робот знающий свое направление

Продолжаем играться в роботов.

На этот раз прикурочил я к моему роботу компас на микросхеме LSM303, от Sparkfun.

Робот с компасом на основе LSM303


Замечательная штучка - работает по протоколу I2C, а у меня как раз под нее разъемчик появился.